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特种机器人技术及自动化系统


在特种机器人技术及自动化系统方面,清华大学机器人与自动化技术及装备研究室研制出了履带式油罐检测爬壁机器人,可实现对油罐表面自主快速检测;研制出了国内首台通风管道清污消毒移动机器人,通过携带不同的工具头,能够对建筑工程的通风管道、空调系统进行探测、清扫、吸尘、喷雾消毒等;研制出了6自由度空间关节式码垛机器人,负载能力50kg,重量50kg,速度1200c/hr,定位精度:±0.1cm,工作范围2.3mX1.5m,示教再现操作;研制出了5自由度微型MIC双工位自动焊接机,用于焊接微型MIC,焊接节拍为900个/hr,定位精度<10μm,合格率97%;提出了结构光高速三维测量理论,研究了镜面反射型工件三维测量、机器人实时全景三维感知、机器人系统视觉伺服控制和三维装配投影理论与方法。